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MbedでDynamixel AX-12A(AX-12+)を動かしてみよう!

Dynamixelとは?

 

デジタル通信で制御される

 

ロボット専用のアクチュエーターのことなんです!

 

アクチュエーター:入力されたエネルギーや電気信号を、物理的な運動に変換する機構のこと(Dyanamixelは、電気信号を回転運動に変えていますね!)

 

 

Mbedとのつなぎ方

 

このようにつないでみましょう

 

今回は、Serialポートをp9とp10にします(何言ってるかわかんなくても、p9とp10を使うくらいの感覚で大丈夫です!)

 

 

ちなみに僕の場合は、12VをACアダプターを使ってコンセントからとってきました!

 

Mbedが、出力できる電圧は、3.3Vと5Vだけなので、Dynamixelを動かすには外部から電源を必要とします!

 

ACアダプターはこんなやつです↓

https://www.amazon.co.jp/%E3%82%B9%E3%82%A4%E3%83%83%E3%83%81%E3%82%B5%E3%82%A4%E3%82%A8%E3%83%B3%E3%82%B9-Switch-Science-AC%E3%82%A2%E3%83%80%E3%83%97%E3%82%BF%E3%83%BC/dp/B00FQD7A7M

 

 

プログラム

 

では、動作するようにプログラムを書いてみましょうか!

 

今回は、Libraryを使って簡単に書いていきます!

 

本来は、Library(人が書いてくれた関数)がなくてもすべてSerial通信というもので書くことができます

 

ダウンロードする前にMbedのコンパイラを開いて、新規フォルダーを作っておきましょう

 

フォルダー名はDynamixel-AX-12としておきましょう

 

main.cppを書き換えていきます

 

 

こんな画面になっていると思います

 

Reference: https://os.mbed.com/components/AX-12/

 

そしたら、Libraryをダウンロードしていきましょう

 

Dynamixel Libraryダウンロード

 

先ほど作ったDynamixel-AX-12のフォルダーを選択してImportしましょう

 

こんな風になったら成功ですね

 

 

ここまで出来たらコンパイラをしてみましょう!

 

Dynamixelでできること

 

じゃあ、モーターを動かせたからってなんだよ!

 

ってなてちる人のために、僕がやった面白そうなことを紹介します

 

 

Mbedを使ってドアのかぎの開閉を行ったものです!

 

どうですか?やる気が出てきましたよね?笑

 

使いこなしていきましょう!

 

もしモータが動かない場合

 

ここまでしっかりやったのにモータが動かないって人が出てくると思います

 

その時は、モーター自体の設定をいじらないといけません!

 

RoboPlusというソフトをパソコンにダウンロードして設定できるので試してみてください

 

ソフトはこんなアイコンです

 

 

ここのサイトを参考にしてみてください

http://dream-drive.net/archives/2011/03/roboplus_for_ko-link2.html

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