[サンプルあり]MbedでDynamixel AX-12A(AX-12+)を動かしてみよう！

Dynamixelとは？
Mbedとのつなぎ方
プログラム
Dynamixelでできること
もしモータが動かない場合

Dynamixelとは？

デジタル通信で制御される

ロボット専用のアクチュエーターのことなんです！

アクチュエーター：入力されたエネルギーや電気信号を、物理的な運動に変換する機構のこと（Dyanamixelは、電気信号を回転運動に変えていますね！）

Mbedとのつなぎ方

このようにつないでみましょう

今回は、Serialポートをp9とp10にします（何言ってるかわかんなくても、p9とp10を使うくらいの感覚で大丈夫です！）

ちなみに僕の場合は、１２VをACアダプターを使ってコンセントからとってきました！

Mbedが、出力できる電圧は、3.3Vと5Vだけなので、Dynamixelを動かすには外部から電源を必要とします！

ACアダプターはこんなやつです↓

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プログラム

では、動作するようにプログラムを書いてみましょうか！

今回は、Libraryを使って簡単に書いていきます！

本来は、Library(人が書いてくれた関数)がなくてもすべてSerial通信というもので書くことができます

ダウンロードする前にMbedのコンパイラを開いて、新規フォルダーを作っておきましょう

フォルダー名はDynamixel-AX-12としておきましょう

main.cppを書き換えていきます

#include "mbed.h"
#include "AX12.h"

int main() {
    
    AX12 myax12 (p9, p10, 1);
    
    while(1) {
        myax12.SetGoal(60); 　//ここを変えると動く範囲が変わるよ
        wait(2.0);
        myax12.SetGoal(240);　//ここを変えると動く範囲が変わるよ
        wait(2.0);
    }
}